一、明代驻军情况：明初磐石设卫，卫下设千户所，每千户所有兵1260名，全卫有兵5600名，辖寨三个，黄华寨、沙角寨（今海屿沙角）、章岙寨（今盐盘樟北村）。设烽堠七处：垟田、池岙（今七里）、日团（今地团）、三屿、沙角、章岙、双峰，皆有驻兵。又於琯头设巡检司，弓兵100名。嘉靖三十八年（1559），磐石驻参将，隷定海总兵，统陆兵九总，水兵二支，金乡、磐石把总听他调度；水兵二支（游哨随征）驻扎温州，属金乡、磐石把总调度。磐石卫坐乐清十二都，陆路有岐头黄华，设标营兵团防守；水路有梁湾、大小门，设黄华关哨，领兵船防御。下有标营名色把总一员，领哨官五员、兵496名，屯扎黄华关、浦东、岐头险要海口。

二、清代驻军：顺治四年（1647），磐石改称营，设陆路守备，雍正二年（1724），改水师参将，雍正六年（1728），水师各官移置玉环，只留千总一员，调衢协都司来驻防，管陆汛，裁去守备，有千总一员，把总二员，有马战兵23名，无马战兵105名，守兵186名。磐石城内驻防都司一员，轮防千总一员，额兵136名。沿海要汛两处，一天妃墩台，分防把总一员，兵71名，辖西台山，垟田台、池岙、曹田台。汛地有西一铺、东一铺、大桥汛，各安兵6名，设六桨巡船一只。

三、民国驻军：辛亥革命成功后，对清兵尚保留粮饷，当年有营队二支，后遣散。

民国廿十五年（1936）国民党陆军暂编十五旅一个营驻扎磐石。营部驻东门何宅，四门各驻一个连队，共500人。

民国廿七年（1938）上半年，国民党陆军第77师一个营驻防磐石，下半年，第107师一个营驻磐石，营长彭光宣，曾在北门关爷殿悬旗招兵。营部设在东门何宅，军医院设西门新屋。

民国廿八年（1939），国民党游击纵队第三支黄权部队一个中队驻扎磐石晏公殿，司令部驻白象。

民国三十二年（1941）陆军第33师一个边驻防磐石，在马鞍山与吟州水面播水雷，防止日船入侵。

民国三十八年（1945）下半年，浙江游击第六支队一个连进驻磐石。民国三十五年（1946），浙江保安第四团一个营进驻磐石。

四、新中国建立后，先后有公安部海防部队、人民解放军0340部队、3148部队、人民解放军高炮第五师驻防磐石。今有温州边防支队磐石轮训队驻扎。