乐清历史悠久，根据地下发掘的文物表明，在这片土地上距今四五千年以前的新石器时代晚期，已有人类居住。但其建县，则始于东晋。东晋以前，有其地而无其县。

夏、商、周三代，温州一带统称瓯越，乐清其地属瓯越地。春秋战国时属东瓯地，秦属闽中郡地（闽中郡的范围很大，包括现在整个福建省和浙江省的温州、台州、丽水三个地区），西汉初为东瓯国地。汉武帝建元三年（公元前138年）闽越攻东瓯，占领东瓯王的分地，为闽越国地。汉昭帝始元二年（公元前85年）为回浦县地，时朝廷在东瓯故地设回浦县，置于会稽郡之下，县治设章安（今台州市椒江区章安镇），范围包括现在的温州、台州、丽水三个地区。如今的温州市当时只是回浦县的一个乡，即东瓯乡。新莽时仍为回浦县地。

东汉光武帝建武三年（27年）为章安县地，顺帝永和三年（138年）以章安东瓯乡置永宁县，属永宁县地。

三国吴会稽王太平二年（257年），为临海郡永宁县地。

东晋明帝太宁元年（323年）分临海郡立永嘉郡，为永嘉郡永宁县地，东晋孝武帝宁康二年（374年）分永宁县地置乐成县，乐清进入建县之史，至今已有一千六百多年历史。

南北朝宋、齐、梁、陈四代，计一百六十九年，乐成均属永嘉郡。

隋文帝开皇九年（589年）废永嘉、临海二郡，立处州，领永嘉、括苍、松阳、临海、乐成、安固等六县；十二年（592年）改处州为括州，乐成县并入永嘉县，属括州；炀帝大业三年（607年），改括州为永嘉郡，为永嘉郡永嘉县地。

唐高祖武德五年（622年），以永嘉县置东嘉州，又分永嘉置永宁、安固、乐成、横阳等县，乐成县属东嘉州。七年（624年），复将乐成并入永嘉，属东嘉州永嘉县地。太宗贞观元年（627年）废东嘉州立括州，复为括州永嘉县地。高宗上元元年（674年）分括州的永嘉和安固二县置温州，属温州永嘉县地。

唐武则天载初元年（689年），分永嘉县置乐成县，属温州。玄宗天宝元年（742年）改温州为永嘉郡，属永嘉郡。肃宗乾元元年（758年）复改永嘉郡为温州，属温州。

五代后梁太祖开平二年（908年），吴越王钱镠为避太祖之父朱诚讳，奏请改乐成县为乐清县，自此定名，至今一千多年无更变。

后晋高祖天福四年（939年）乐清属吴越国温州静海军。

宋太宗太平兴国三年（978年）乐清属江南东道温州军事州。徽宗政和七年（1117年）属两浙路温州应道军。度宗咸淳元年（1265）改温州为瑞安府，乐清县属瑞安府。

元世祖至元十三年（1277年）改瑞安府为温州路，乐清属江浙行省浙东海右道温州路。

明太祖洪武元年（1368年）改温州路为温州府，乐清属浙江行中书省温州府，十五年（1382年）复以南直隶之嘉兴、湖州二府，归由浙江布政使管辖，连同杭州、宁波、绍兴、台州、金华、衢州、严州、温州、处州等共为十一府，乐清属温州府。宪宗成化十二年（1476年）将乐清县的玉环乡所有三个都，及山门乡的三个都划给太平县（今台州温岭）。此后，乐清县境无大变动。

清自世祖顺治元年（1644年）起，直到宣统三年（1911）止，长达二百六十多年时间里，乐清均隶属浙江省浙江布政使司温州府。

民国元年（1912年）改府为道，温州府改称瓯海道，乐清属瓯海道。十六年（1927年）废道制，实行省县二级制，乐清县直属浙江省。民国二十四年（1935年），全国设行政督察区，乐清属浙江省行政督察区第八行政督察区。二十八年（1939年）乐清改属浙省第五行政督察区。

建国前1949年4月，中共浙南特委决定把乐清的大荆区并入黄岩县西、南两部，成立黄乐县。同年5月，乐清县解放，7月仍划大荆区归乐清县。

1949年10月1日中华人民共和国诞生，乐清属浙江省温州专区。1978年乐清县属温州地区。1981年9月，温州地、市合并称温州市，乐清县属温州市。1993年9月，乐清撤县设市，成为浙江省辖县级市，由地级温州市代管。